Es gibt viele Möglichkeiten zu geben, ein Roboter die Fähigkeit sich zu bewegen . Es kann auf die Beine laufen oder rollen auf Rädern. Für bestimmte Umgebungsbedingungen können andere komplexe Systeme der Bewegung benötigt werden. Aber , wie der Roboter Ochsen ist genauso wichtig, wie es vorwärts bewegt, und es gibt mehrere gemeinsame Lenksysteme ein Roboter verwenden können. Nichtholonomen Steering
Nichtholonome Lenksysteme sind Methoden der Lenkung , die Roboter in einer Vorwärts-oder Rückwärtsbewegung zu bewegen , um wiederum erfordern . Es gibt zwei Arten von nichtholonomen Lenkung Entwürfe für Roboter. Einer von ihnen steuert einen Roboter auf die gleiche Weise steuern ein herkömmliches Auto. Durch die Veränderung der Winkel der Räder, und dann das Fahrzeug anzutreiben entweder vorwärts oder rückwärts , führen Sie eine Wende . Diese einfache Methode wird in Drehung Roboter, die nicht brauchen, um enge Räume navigieren , oder drehen Sie an Ort und Stelle eingesetzt.
Differenziallenkung
Differential Lenkung ist eine Variation auf nichtholonomen Lenkung in dem der Roboter erreicht eine leichte Steigerung in seiner Bewegungsfreiheit in kleinen Räumen. Differential Lenkung basiert auf zwei nach vorne gerichteten Räder, die unabhängig voneinander drehen können . Wenn der Roboter vorwärts bewegt und muss zu drehen, es muss lediglich die Geschwindigkeit einem der Räder verringert , und es wird in der Richtung von diesem Rad zu drehen . Es kann engere Kurven durch Erhöhen der Differenz zwischen den Geschwindigkeiten der beiden Räder auszuführen. Es kann auch an Ort und Stelle drehen durch Drehen eines Rades nach hinten , während das andere Rad dreht sich in einer Vorwärtsrichtung . Diese Art der Steuerung ist ähnlich dem, was verwendet wird, um Rollstühle zu steuern , und es ist vor allem die Lenkung durch die populäre Roomba Reihe von Reinigungs- Roboter eingesetzt .
Holonome Bewegung oder Omni Radfahrzeuge Steering
Omni Räder Räder, die in eine Richtung drehen , während ihre Oberflächen in viel kleineren Zylindern, die in einem 90 Grad Winkel zu dem größeren Rad zu drehen abgedeckt sind. Diese Räder sind mit dem Roboter im gleichen Winkel zueinander angebracht , wie in dem Muster eines gleichschenkligen Dreiecks oder eines Quadrats und die Räder -im- Räder Design kann der Roboter unmittelbar in jede Richtung bewegen .
< P > Roboter für die Bewegung geschaffen holonomic kann auf drei oder mehr omni Räder ruhen. Da sie in einer gewählten Richtung reisen , die größeren Räder, die diese Richtung zeigen nach vorne drehen. Bei den größeren Räder vor einer anderen Richtung , die kleineren Zylinder auf ihren Oberflächen in der Richtung der Bewegung zu drehen. Wenn der Roboter die Richtung ändern muss , ist es einfach zu rotieren beginnen die omni Räder, die seine neue gewählte Richtung Gesicht, und es kann verschieben oder drehen an Ort und Stelle mit dieser Lenkung .
Kugel Inverted Pendulum Steering
Die omni -Lenksystem kann weiter verbessert werden , wie in der BallP Prototyp -Roboter. Dieser Roboter balanciert über drei omni Räder auf einer Kugel . Wenn es in einer bestimmten Richtung bewegen muss, verwendet es die omni Räder , um die Kugel unter sich rotieren. Diese Variation des holonomic Motion Design ermöglicht es dem Roboter zur Piste aufsteigen oder durchqueren unebenem Gelände , die bewirken, dass ein Standard omni Roboter mit Rädern bis zur Spitze oder fallen , und es verringert sich der Roboter tatsächlichen Oberfläche Kontakt mit dem Boden , die potenziell reduzieren Reibung und Strombedarf würde .
