Ein Roboter mit Rädern , die eine Linie auf dem Boden folgen kann ist eine gute Demonstration der Fähigkeit des Roboters , mit ihrer Umwelt zu interagieren. Es ist auch ein guter Weg, um den Roboter zu gehen, wo Sie es möchten . Die Sensor-Informationen , die den Roboter hält auf der Strecke kommt von Lichtstrahlen abprallen den Boden. Ein paar Zeilen von Computer-Code können diese Informationen in direktionale Befehle schalten , und die Regelung der Geschwindigkeit der Räder hilft Ihnen, den Roboter zu steuern . Anleitung
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Einrichten einer Lichtquelle und einem Detektor auf jeder Seite des Roboters. Jede Lichtquelle sollte abprallen den Boden auf der einen Seite der Linie und in einem Rezeptor . Jeder Rezeptor registrieren sollen zwei Arten von Signalen : " hoch" und " niedrig", je nachdem, ob der Lichtstrahl von einem hellen oder dunklen Hintergrund Prellen . Diese Werte durch experimentelle Prüfung bestimmt werden.
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der Anfang des Codes , schreiben zwei Linien, die übersetzen Signale reflektiert aus einer weißen Fläche als "hoch" und die Signale reflektiert aus einer dunklen Fläche als "low " - wobei" . niedrig " übersetzt" line " und " high übersetzt " back_ground " (unter der Annahme , dass die Linie schwarz ist ) Deshalb, wenn Ihr Roboter folgt einer schwarzen Linie auf weißem Hintergrund , würde der Code wie folgt aussehen : " definieren Zeile: = niedrig ; " und " definieren back_ground : = hoch; ." . um von einer schwarzen Linie folgen , um nach einer weißen Linie zu ändern, können Sie einfach in umgekehrter Reihenfolge die definierten Werte in diesen beiden Linien nächstes schreiben zwei Zeilen Code im Betriebssystem Schleife des Roboters Steuerprogramm, das , wenn der Roboter wird immer aus der Bahn zu erkennen - . das heißt, wenn einer der Detektoren an der Linie sucht Zum Beispiel würde eine Codezeile sein " IF left_sensor == Linie Dann rufen Sie turn_left (); "und die andere Zeile Code wäre" IF right_sensor == -Aufruf turn_right (); "Diese Zeilen Code sind in PBASIC für eine PARALLAX Roboter, aber die Absicht, sollte klar sein, solange beide . Sensoren Erfassen der Hintergrund , wird der Roboter beiderseits der Linie .
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experimentell bestätigen Änderung der Geschwindigkeit notwendig, um die Roboter die Verfolgung der Linie zu halten . Weil jedes Rad reagiert auf Signale einzeln , wenn die linksseitigen Räder langsamer drehen , der Roboter nach links abbiegt . um die relativen Geschwindigkeiten erforderlich , um den Roboter auf Kurs zu halten pflegen, müssen Sie lernen, zu erhöhen oder die Geschwindigkeit reduzieren, so dass der Roboter dreht sich immer in einem Winkel , der nicht zu steil und nicht zu flach. Diese Unterschiede können experimentell ermittelt werden. Machen Sie eine Vermutung , führen Sie den Roboter , ändern Sie Ihre Vermutung , und wiederholen Sie , bis Sie es richtig machen.
